IT 지식 (21) 썸네일형 리스트형 ROS2 launch 파일 구조를 carter_navigation 파일로 파헤쳐보기 ROS2 launch 파일은 어떤 역할을 수행하는지 IsaacSim 예제중에 하나인 multiple_robot_carter_navigation_hospital.launch.py 파일 분석을 통해 구체적으로 알아보자. 전체 코드는 아래와 같다. ## Copyright (c) 2024, NVIDIA CORPORATION. All rights reserved.## NVIDIA CORPORATION and its licensors retain all intellectual property## and proprietary rights in and to this software, related documentation## and any modifications thereto. Any use, reproduct.. Isaac Sim의 QoS node property 파헤치기 1. QoS란?ROS2에서는 네트워크 상태가 불안정하거나 여러 로봇이 동시에 통신할 때, 데이터 손실을 줄이거나 전송 방식을 최적화하기 위해 QoS (Quality of Service) 설정을 제공합니다.QoS는 퍼블리셔(Publisher)와 서브스크라이버(Subscriber) 간의 데이터 전달 방식을 조절하는 역할을 합니다. 2. 각 QoS 설정 옵션 및 의미아래는 Isaac Sim의 ROS2 QoS Profile Node에서 볼 수 있는 속성과 각각의 설정 옵션들입니다.(1) createProfileQoS 프로파일을 미리 정의된 설정으로 선택할 수 있습니다.선택한 프로파일에 따라 deadline, reliability, durability 등의 QoS 값이 자동으로 변경됩니다.Default for .. NVIDIA Isaac Sim: Colab vs AWS - 종합 가이드 이 글에서는 Google Colab을 이용해 NVIDIA Isaac Sim을 실행하는 방법과, 더 안정적인 대안으로 AWS를 사용하는 것을 비교합니다. 실행 과정, 문제점, 그리고 최종적으로 Isaac Sim을 효과적으로 활용하기 위한 권장 사항을 정리했습니다.1단계: Google Colab에서 Python 환경 설정Isaac Sim은 Python 3.10을 요구합니다. 하지만 기본적으로 Colab에서는 최신 버전인 Python 3.11(2025년 1월 기준)이 실행됩니다. Python 3.10으로 다운그레이드하려면 다음 명령어를 실행하세요:!sudo apt-get update!sudo apt-get install -y python3.10!sudo apt-get install -y python3.10-d.. docker로 ros2와 Isaac Sim 연동하기! 1. 필수 사전 패키지 설치 2. rocker 설치 및 실행3. docker 안에서 설정4. Isaac Sim 안에서 ROS2 bridge 설정5. docker 와 Isaac Sim 연동 확인하기지금 환경이 어딘가 잘 안맞아 ROS2 설치에 애를 먹으시는 분들은 Docker 를 사용해서 ROS2 를 설치하고 Isaac Sim 과 연결하는 것도 좋은 방법입니다. (다만 WSL2 는 docker 적용이 잘 안된다고 알고 있습니다..)그래서 오늘은 docker를 사용하여 ROS2 설치하고 Isaac Sim에 연동하는 것까지 살펴보겠습니다. AWS Nvidia Omniverse AMI를 설치하면 기본적으로 Ubuntu 20.04가 설치됩니다. 그렇게 되면 ROS2 Humble을 시스템 레벨의 로컬 환경에.. AWS 클라우드 컴퓨터 내에서 ros2 로 Isaac Sim 내 로봇 조종하기 1 우선 내가 다운로드한 AWS Nvidia Omniverse AMI에는 ubuntu 20.04 가 깔려 있다. 여기에 ros2-humble-desktop 을 설치하려고 했으나 계속 ubable to download 가 뜬다. 그래서 docker 로 humble을 설치했는데, 알아보니 docker 가 여러 버전의 humble 을 하나의 os 위에 다운할 수 있다는 엄청난 장점이 있었다. 그러니까 하나의 컴퓨터 위에 어떤 독립된 또 하나의 컴퓨터가 돌아가고 있다고 생각하면 좋다. 다운로드 또한 쉽다. 내가 다운로드 한 humble 의 설치 명령어 이다. docker pull ros:humble이러면 ubuntu 22.04 버전 안에 있는 humble이 설치된 독립된 컨테이너가 생성된다. 참고로 이것을 하.. AWS 도전기 5 - Nvidia Omniverse AMI로 Isaac Sim 돌린 과금 후기 안녕하세요 어제는 Nvidia Omniverse AMI 로 결국 AWS 컴퓨터롤 Isaac Sim 돌리기에 성공하였습니다. ㅜㅜ 자세하게 알고 싶은 분은 저희 Isaac Sim KR 카페에 방문하시면 튜토리얼2번에 보실 수 있을 겁니다. https://cafe.naver.com/isaacsimkr/5 1. aws 계정 생성 2. aws 보안 설정 (MFA) 3. aws ec2 인스턴스 생성 및 연결 4. NICE DCV server / client 설치 5...." data-og-host="cafe.naver.com" data-og-source-url="https://cafe.naver.com/isaacsimkr/5" data-og-url="https://cafe.naver.com/isaacsimkr/.. aws - 스팟 인스턴스와 예약 인스턴스 란? 스팟 인스턴스 및 용량 예약 옵션에 대한 상세 설명스팟 인스턴스 옵션스팟 인스턴스는 AWS에서 남는 EC2 인스턴스 용량을 할인된 가격으로 이용할 수 있는 서비스입니다. 마치 경매처럼 실시간으로 입찰가를 제시하고, 그 가격에 맞춰 인스턴스를 할당받는 방식입니다.스팟 인스턴스를 설정하면 다음과 같은 장점이 있습니다.저렴한 비용: 온디맨드 인스턴스보다 최대 90%까지 저렴하게 이용할 수 있습니다.유연성: 필요에 따라 인스턴스를 늘리거나 줄일 수 있습니다.탄력적인 작업 처리: 예상치 못한 트래픽 증가에 대비하여 스팟 인스턴스를 추가로 확보할 수 있습니다.하지만 다음과 같은 단점도 존재합니다.인스턴스 중단 위험: AWS에서 용량이 필요하면 언제든지 인스턴스가 중단될 수 있습니다.가격 변동: 수요와 공급에 따라 .. aws 도전기 2 - ec2 보안 설정하기 ec2 해킹 사례가 많아 aws ec2를 사용하려면 가장 우선적으로 알아보고 설정해야 될 것이 바로 보안이다.그러나 그 보안 정책이 무슨 IAM 인지 부터 시작해서 너무 많기 때문에 장벽을 느꼈었는데, 많이들 MFA라는 ec2 보안 정책 하나만 해놔도 보안률이 급격히 올라가 일단은 안심하고 써도 된다고 해도 좋다고 한다. 아래는 그것을 설정하는 방법에 대한 친절하고 훌륭한 영상이다. https://www.youtube.com/watch?v=YktUxcWRE8A&t=2s aws 도전기 3 - 예산 설정하기 (budget) aws 를 사용할 떄는 보안 다음으로 요금, 과금에 민감하니 요금에 대한 정책을 많이 찾아.보고 있다.그 중 원하는 요금 이상이 넘어가게 되면 내가 설정한 이메일로 그 알림을 알려주는 budget 정책, 한국말로는 ' 예산 '이란 정책 서비스가 있더라. 이 서비스는 무료이다. 이를 활용하면 다음 3가지에 대해 알림이 온다. 1) 실제 지출이 85 %에 도달할 경우, 2) 실제 지출이 100%에 도달할 경우, 3) 예상 지출이 100%에 도달할 것으로 예상되는 경우 예산 생성하기를 누르면 처음으로 나오는 화면이다 처음에 해야될 것은 이렇게 예산 유형을 선택하는 옵션이다. 예산 유형 옵션에는 두가지가 있는데 단순 템플릿을 사용하거나 , 사용자 지정으로 고급 옵션이 있다. 사용자 지정을 선택하면 다음과.. aws 도전기 1 - aws ec2 발생 비용 후기 요즘 isaac sim 을 클라우드에서 돌리기 위해 한창 노력 중이다. aws 가 가장 유명한 클라우드 서비스라고 알고 있어서 이것을 선택했다. isaac sim 에서도 다행히 aws 를 통해 어떻게 isaac sim 을 시작하는지에 대한 문서를 제공한다. https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_advanced_cloud_setup_aws.html AWS Deployment — Omniverse IsaacSimNote If you see “You have requested more vCPU capacity than your current vCPU limit”, stop your running instances to .. 이전 1 2 3 다음
