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ROS2 launch 파일은 어떤 역할을 수행하는지 IsaacSim 예제중에 하나인 multiple_robot_carter_navigation_hospital.launch.py 파일 분석을 통해 구체적으로 알아보자.

전체 코드는 아래와 같다.

## Copyright (c) 2024, NVIDIA CORPORATION. All rights reserved.
## NVIDIA CORPORATION and its licensors retain all intellectual property
## and proprietary rights in and to this software, related documentation
## and any modifications thereto.  Any use, reproduction, disclosure or
## distribution of this software and related documentation without an express
## license agreement from NVIDIA CORPORATION is strictly prohibited.

"""
Example for spawing multiple robots in Gazebo.

This is an example on how to create a launch file for spawning multiple robots into Gazebo
and launch multiple instances of the navigation stack, each controlling one robot.
The robots co-exist on a shared environment and are controlled by independent nav stacks
"""

import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, ExecuteProcess, GroupAction, IncludeLaunchDescription, LogInfo
from launch.conditions import IfCondition
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration, TextSubstitution
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():
    # Get the launch and rviz directories
    carter_nav2_bringup_dir = get_package_share_directory("carter_navigation")

    nav2_bringup_dir = get_package_share_directory("nav2_bringup")
    nav2_bringup_launch_dir = os.path.join(nav2_bringup_dir, "launch")

    rviz_config_dir = os.path.join(carter_nav2_bringup_dir, "rviz2", "carter_navigation_namespaced.rviz")

    # Names and poses of the robots
    robots = [{"name": "carter1"}, {"name": "carter2"}, {"name": "carter3"}]

    # Common settings
    ENV_MAP_FILE = "carter_hospital_navigation.yaml"
    use_sim_time = LaunchConfiguration("use_sim_time", default="True")
    map_yaml_file = LaunchConfiguration("map")
    default_bt_xml_filename = LaunchConfiguration("default_bt_xml_filename")
    autostart = LaunchConfiguration("autostart")
    rviz_config_file = LaunchConfiguration("rviz_config")
    use_rviz = LaunchConfiguration("use_rviz")
    log_settings = LaunchConfiguration("log_settings", default="true")

    # Declare the launch arguments
    declare_map_yaml_cmd = DeclareLaunchArgument(
        "map",
        default_value=os.path.join(carter_nav2_bringup_dir, "maps", ENV_MAP_FILE),
        description="Full path to map file to load",
    )

    declare_robot1_params_file_cmd = DeclareLaunchArgument(
        "carter1_params_file",
        default_value=os.path.join(
            carter_nav2_bringup_dir, "params", "hospital", "multi_robot_carter_navigation_params_1.yaml"
        ),
        description="Full path to the ROS2 parameters file to use for robot1 launched nodes",
    )

    declare_robot2_params_file_cmd = DeclareLaunchArgument(
        "carter2_params_file",
        default_value=os.path.join(
            carter_nav2_bringup_dir, "params", "hospital", "multi_robot_carter_navigation_params_2.yaml"
        ),
        description="Full path to the ROS2 parameters file to use for robot2 launched nodes",
    )

    declare_robot3_params_file_cmd = DeclareLaunchArgument(
        "carter3_params_file",
        default_value=os.path.join(
            carter_nav2_bringup_dir, "params", "hospital", "multi_robot_carter_navigation_params_3.yaml"
        ),
        description="Full path to the ROS2 parameters file to use for robot3 launched nodes",
    )

    declare_bt_xml_cmd = DeclareLaunchArgument(
        "default_bt_xml_filename",
        default_value=os.path.join(
            get_package_share_directory("nav2_bt_navigator"), "behavior_trees", "navigate_w_replanning_and_recovery.xml"
        ),
        description="Full path to the behavior tree xml file to use",
    )

    declare_autostart_cmd = DeclareLaunchArgument(
        "autostart", default_value="True", description="Automatically startup the stacks"
    )

    declare_rviz_config_file_cmd = DeclareLaunchArgument(
        "rviz_config", default_value=rviz_config_dir, description="Full path to the RVIZ config file to use."
    )

    declare_use_rviz_cmd = DeclareLaunchArgument("use_rviz", default_value="True", description="Whether to start RVIZ")

    # Define commands for launching the navigation instances
    nav_instances_cmds = []
    for robot in robots:
        params_file = LaunchConfiguration(robot["name"] + "_params_file")

        group = GroupAction(
            [
                IncludeLaunchDescription(
                    PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(nav2_bringup_launch_dir, "rviz_launch.py")),
                    condition=IfCondition(use_rviz),
                    launch_arguments={
                        "namespace": TextSubstitution(text=robot["name"]),
                        "use_namespace": "True",
                        "rviz_config": rviz_config_file,
                    }.items(),
                ),
                IncludeLaunchDescription(
                    PythonLaunchDescriptionSource(
                        os.path.join(carter_nav2_bringup_dir, "launch", "carter_navigation_individual.launch.py")
                    ),
                    launch_arguments={
                        "namespace": robot["name"],
                        "use_namespace": "True",
                        "map": map_yaml_file,
                        "use_sim_time": use_sim_time,
                        "params_file": params_file,
                        "default_bt_xml_filename": default_bt_xml_filename,
                        "autostart": autostart,
                        "use_rviz": "False",
                        "use_simulator": "False",
                        "headless": "False",
                    }.items(),
                ),
                
                Node(
                    package='pointcloud_to_laserscan', executable='pointcloud_to_laserscan_node',
                    remappings=[('cloud_in', ['front_3d_lidar/lidar_points']),
                                ('scan', ['scan'])],
                    parameters=[{
                        'target_frame': 'front_3d_lidar',
                        'transform_tolerance': 0.01,
                        'min_height': -0.4,
                        'max_height': 1.5,
                        'angle_min': -1.5708,  # -M_PI/2
                        'angle_max': 1.5708,  # M_PI/2
                        'angle_increment': 0.0087,  # M_PI/360.0
                        'scan_time': 0.3333,
                        'range_min': 0.05,
                        'range_max': 100.0,
                        'use_inf': True,
                        'inf_epsilon': 1.0,
                        # 'concurrency_level': 1,
                    }],
                    name='pointcloud_to_laserscan',
                    namespace = robot["name"]
                ),

                LogInfo(condition=IfCondition(log_settings), msg=["Launching ", robot["name"]]),
                LogInfo(condition=IfCondition(log_settings), msg=[robot["name"], " map yaml: ", map_yaml_file]),
                LogInfo(condition=IfCondition(log_settings), msg=[robot["name"], " params yaml: ", params_file]),
                LogInfo(
                    condition=IfCondition(log_settings),
                    msg=[robot["name"], " behavior tree xml: ", default_bt_xml_filename],
                ),
                LogInfo(
                    condition=IfCondition(log_settings), msg=[robot["name"], " rviz config file: ", rviz_config_file]
                ),
                LogInfo(condition=IfCondition(log_settings), msg=[robot["name"], " autostart: ", autostart]),
            ]
        )

        nav_instances_cmds.append(group)

    # Create the launch description and populate
    ld = LaunchDescription()

    # Declare the launch options

    ld.add_action(declare_map_yaml_cmd)

    ld.add_action(declare_robot1_params_file_cmd)
    ld.add_action(declare_robot2_params_file_cmd)
    ld.add_action(declare_robot3_params_file_cmd)

    ld.add_action(declare_bt_xml_cmd)
    ld.add_action(declare_use_rviz_cmd)
    ld.add_action(declare_autostart_cmd)
    ld.add_action(declare_rviz_config_file_cmd)

    for simulation_instance_cmd in nav_instances_cmds:
        ld.add_action(simulation_instance_cmd)

    return ld

우선 해당 임포트 된 패키지들의 역할을 먼저 살펴보겠다.

import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, ExecuteProcess, GroupAction, IncludeLaunchDescription, LogInfo
from launch.conditions import IfCondition
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration, TextSubstitution
from launch_ros.actions import Node

이 launch.py 파일은 여러 대의 로봇을 Gazebo에서 실행하고, 각 로봇에 독립적인 네비게이션 스택을 실행하는 역할을 합니다.
아래에서 코드에 등장하는 각 import된 함수와 클래스가 어떤 역할을 하는지 코드 내에서 설명해드리겠습니다.

📌 1. ament_index_python.packages.get_package_share_directory

📌 역할:

ROS2 패키지 내부의 공유 디렉토리(share directory) 경로를 찾음.
네비게이션 설정 파일, 맵 파일, 파라미터 파일을 가져올 때 사용.

📌 코드에서의 사용 예시:

carter_nav2_bringup_dir = get_package_share_directory("carter_navigation")
nav2_bringup_dir = get_package_share_directory("nav2_bringup")

➡️ "carter_navigation" 패키지와 "nav2_bringup" 패키지의 설정 파일이 위치한 경로를 가져옴.
➡️ 이후 맵 파일, 파라미터 파일을 로드할 때 사용됨.

📌 2. launch.LaunchDescription

📌 역할:

ROS2 런치 시스템에서 런치 파일의 전체 실행 내용을 정의하는 컨테이너.
모든 실행할 노드, 런치 옵션, 설정 정보가 포함됨.

📌 코드에서의 사용 예시:

ld = LaunchDescription()

➡️ ld에 모든 런치 관련 명령어를 추가한 후, 마지막에 return ld로 반환.

📌 3. launch.actions.DeclareLaunchArgument

📌 역할:

런치 파일 실행 시 동적으로 설정할 인자를 선언.
사용자가 런치 실행 시 ros2 launch 명령어에서 다른 값으로 변경 가능.

📌 코드에서의 사용 예시:

declare_map_yaml_cmd = DeclareLaunchArgument(
    "map",
    default_value=os.path.join(carter_nav2_bringup_dir, "maps", ENV_MAP_FILE),
    description="Full path to map file to load",
)

➡️ "map"이라는 변수를 선언하고, 기본값으로 "carter_hospital_navigation.yaml"을 사용.
➡️ 실행할 때 다른 지도 파일을 지정할 수도 있음.

ros2 launch carter_navigation multi_robot_launch.py map:=office.yaml

➡️ "map" 값이 "office.yaml"로 변경됨.

📌 4. launch.actions.IncludeLaunchDescription

📌 역할:

다른 런치 파일을 포함하여 실행.
예를 들어, 네비게이션 관련 런치 파일을 포함하여 실행 가능.

📌 코드에서의 사용 예시:

IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource(
        os.path.join(carter_nav2_bringup_dir, "launch", "carter_navigation_individual.launch.py")
    ),
    launch_arguments={
        "namespace": robot["name"],
        "map": map_yaml_file,
        "use_sim_time": use_sim_time,
    }.items(),
)

➡️ 각 로봇별로 독립적인 네비게이션 런치 파일을 실행.
➡️ "namespace": robot["name"]을 설정하여 각 로봇이 개별적으로 동작하도록 만듦.

📌 5. launch.actions.GroupAction

📌 역할:

여러 개의 노드를 그룹으로 묶어서 실행.
같은 네임스페이스를 공유하는 노드를 그룹으로 실행할 때 유용.

📌 코드에서의 사용 예시:

group = GroupAction([
    IncludeLaunchDescription(...),  # 네비게이션 런치 포함
    Node(...),  # PointCloud 변환 노드 실행
    LogInfo(...),  # 실행 로그 출력
])

➡️ 각 로봇별로 독립적인 네비게이션 실행 그룹을 생성.
➡️ 각 그룹이 별도의 네임스페이스에서 실행되도록 설정.

📌 6. launch.actions.LogInfo

📌 역할:

런치 실행 중 터미널에 로그 메시지를 출력하는 기능.

📌 코드에서의 사용 예시:

LogInfo(condition=IfCondition(log_settings), msg=["Launching ", robot["name"]])

➡️ 각 로봇이 실행될 때 로그 출력: "Launching carter1", "Launching carter2" 등.

📌 7. launch.conditions.IfCondition

📌 역할:

특정 조건이 참일 때만 실행되는 런치 액션을 정의.

📌 코드에서의 사용 예시:

LogInfo(condition=IfCondition(log_settings), msg=["Launching ", robot["name"]])

➡️ log_settings가 "True"일 때만 로그 메시지를 출력.

📌 8. launch.substitutions.LaunchConfiguration

📌 역할:

DeclareLaunchArgument로 선언된 런치 인자의 값을 가져오는 기능.

📌 코드에서의 사용 예시:

map_yaml_file = LaunchConfiguration("map")
params_file = LaunchConfiguration(robot["name"] + "_params_file")

➡️ 런치 실행 시 전달된 "map" 값을 map_yaml_file에 저장하여 사용.

📌 9. launch.substitutions.TextSubstitution

📌 역할:

문자열을 런치 파일에서 변수처럼 사용.

📌 코드에서의 사용 예시:

"namespace": TextSubstitution(text=robot["name"])

➡️ "namespace" 값을 "carter1", "carter2" 등으로 설정.

📌 10. launch_ros.actions.Node

📌 역할:

ROS2 노드를 실행하는 가장 기본적인 기능.

📌 코드에서의 사용 예시:

Node(
    package='pointcloud_to_laserscan', 
    executable='pointcloud_to_laserscan_node',
    remappings=[('cloud_in', ['front_3d_lidar/lidar_points']), ('scan', ['scan'])],
    parameters=[{
        'target_frame': 'front_3d_lidar',
        'transform_tolerance': 0.01,
    }],
    name='pointcloud_to_laserscan',
    namespace=robot["name"]
)

➡️ 각 로봇마다 pointcloud_to_laserscan_node 실행 (네임스페이스 carter1, carter2, carter3 적용).
➡️ Lidar 데이터 변환을 수행.

📌 11. 실행 과정 정리

1️⃣ 런치 인자 선언 (DeclareLaunchArgument)

map, params_file 등을 런치 인자로 선언.

2️⃣ 각 로봇별 네비게이션 그룹 생성 (GroupAction)

"carter1", "carter2", "carter3"을 각각 독립 실행.

3️⃣ 네비게이션 런치 실행 (IncludeLaunchDescription)

carter_navigation_individual.launch.py를 실행하여 로봇별 네비게이션 스택 실행.

4️⃣ PointCloud 변환 노드 실행 (Node)

Lidar 데이터를 2D 라이다 스캔 데이터로 변환.

5️⃣ 로그 메시지 출력 (LogInfo)

"Launching carter1" 등의 로그 출력.

6️⃣ LaunchDescription에 모든 액션 추가 후 반환 (return ld)

ld.add_action(...)으로 모든 설정을 적용 후 실행.

📌 정리

함수 역할

get_package_share_directory	특정 패키지의 공유 디렉토리 경로 가져오기
LaunchDescription	런치 파일을 정의하는 컨테이너
DeclareLaunchArgument	런치 실행 시 설정할 인자 정의
IncludeLaunchDescription	다른 런치 파일 포함 실행
GroupAction	여러 노드를 그룹으로 실행
Node	ROS2 노드 실행
LogInfo	런치 실행 중 로그 출력
IfCondition	특정 조건이 참일 때만 실행

✅ 이 구조를 사용하면 여러 대의 로봇을 개별적으로 실행하면서, 네비게이션과 센서 처리를 동시에 수행할 수 있습니다! 🚀

따라서 이러한 복잡한 멀티 로봇 시스템을 실행하는 고급 형태의 Launch 파일의 구체적인 구조를 살펴봤을 때, ROS2 Launch 파일이란 다음으로 정리해볼 수 있다.

ROS2 Launch 파일이란?

ROS2 Launch 파일은 여러 개의 노드를 동시에 실행하고, 실행 환경을 설정하는 데 사용되는 스크립트입니다.
특히, 복잡한 로봇 시스템에서 네비게이션, 시뮬레이션, 센서 데이터 처리 등을 한 번에 실행할 때 필수적입니다.

🔹 ROS2 Launch 파일의 역할

여러 개의 노드를 실행
- 예: 네비게이션 스택, 센서 드라이버, 컨트롤러, 시뮬레이터 등
설정 파일(맵, URDF, 파라미터 파일 등)을 로드
- 예: 맵 파일, 네비게이션 설정 파일, 로봇 모델(URDF) 등
런치 인자를 설정하여 유동적으로 값 변경 가능
- 예: ros2 launch my_robot my_launch.py use_sim_time:=True
조건부 실행(IfCondition), 그룹 실행(GroupAction) 등을 활용한 구조적 관리
- 예: 특정 옵션이 True일 때만 RViz 실행
다른 Launch 파일을 포함하여 구조적으로 관리
- 예: Gazebo 실행과 네비게이션 실행을 각각 다른 Launch 파일에서 관리

🚀 위의 코드를 통해 보는 ROS2 Launch 파일의 구성 요소

위의 launch.py 코드에서 어떤 요소들이 포함되어 있는지 자세히 분석해 보겠습니다.

1️⃣ LaunchDescription을 사용하여 실행할 전체 내용을 정의

ld = LaunchDescription()

LaunchDescription 객체는 ROS2 런치 시스템에서 실행할 내용을 포함하는 컨테이너입니다.
모든 런치 관련 명령을 이 객체에 추가한 후 실행합니다.

2️⃣ DeclareLaunchArgument를 사용한 런치 인자 설정

declare_map_yaml_cmd = DeclareLaunchArgument(
    "map",
    default_value=os.path.join(carter_nav2_bringup_dir, "maps", ENV_MAP_FILE),
    description="Full path to map file to load",
)

📌 설명:

런치 파일 실행 시 동적으로 값을 변경할 수 있도록 하는 인자(Launch Argument) 선언.
ros2 launch my_package my_launch.py map:=office.yaml 처럼 맵 파일을 변경할 수 있도록 함.

📌 이 코드에서 선언된 주요 런치 인자들:

"map" → 로딩할 지도 파일
"use_rviz" → RViz 실행 여부
"autostart" → 네비게이션 자동 시작 여부
"default_bt_xml_filename" → 네비게이션에 사용할 행동 트리 (Behavior Tree)

➡️ 런치 인자는 실행 시 원하는 값으로 변경할 수 있도록 유연성을 제공!

3️⃣ IncludeLaunchDescription을 사용하여 다른 Launch 파일 포함

IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource(
        os.path.join(carter_nav2_bringup_dir, "launch", "carter_navigation_individual.launch.py")
    ),
    launch_arguments={
        "namespace": robot["name"],
        "map": map_yaml_file,
        "use_sim_time": use_sim_time,
    }.items(),
)

📌 설명:

carter_navigation_individual.launch.py라는 별도의 Launch 파일을 실행함.
"namespace": robot["name"]을 추가하여 각 로봇을 독립적인 네임스페이스로 실행.

➡️ 이를 통해 네비게이션 기능을 개별적으로 실행 가능!

4️⃣ GroupAction을 사용하여 로봇별 네비게이션 그룹 실행

group = GroupAction([
    IncludeLaunchDescription(...),  # 네비게이션 런치 포함
    Node(...),  # PointCloud 변환 노드 실행
    LogInfo(...),  # 실행 로그 출력
])

📌 설명:

각 로봇별로 네비게이션 스택을 개별적으로 실행.
그룹을 지정하여 특정 노드들을 함께 실행.

📌 실행되는 내용:

네비게이션 시스템 실행
LiDAR 데이터를 변환하는 노드 실행
실행 로그 출력

➡️ 여러 개의 로봇을 동시에 실행하면서도 독립적으로 관리할 수 있도록 함!

5️⃣ Node를 사용하여 ROS2 노드 실행

Node(
    package='pointcloud_to_laserscan', 
    executable='pointcloud_to_laserscan_node',
    remappings=[('cloud_in', ['front_3d_lidar/lidar_points']), ('scan', ['scan'])],
    parameters=[{
        'target_frame': 'front_3d_lidar',
        'transform_tolerance': 0.01,
    }],
    name='pointcloud_to_laserscan',
    namespace=robot["name"]
)

📌 설명:

ROS2 노드를 실행하는 코드.
LiDAR 데이터를 2D 라이다 스캔으로 변환하는 노드 실행.
"namespace" 값을 로봇별로 다르게 설정하여 각각 독립적으로 실행 가능.

➡️ 각 로봇이 독립적인 LiDAR 데이터를 처리하도록 함!

6️⃣ LogInfo를 사용하여 실행 과정 로깅

LogInfo(condition=IfCondition(log_settings), msg=["Launching ", robot["name"]])

📌 설명:

터미널에 각 로봇이 실행되는 로그 메시지를 출력.
"Launching carter1", "Launching carter2" 등으로 실행 중인 로봇을 알림.

📌 위의 코드에서 ROS2 Launch 파일이 수행하는 핵심 역할

역할 코드에서 수행하는 방법 예제

런치 인자 설정	DeclareLaunchArgument	지도 파일 경로, 네비게이션 설정 변경 가능
다른 런치 파일 실행	IncludeLaunchDescription	carter_navigation_individual.launch.py 실행
여러 노드를 그룹으로 실행	GroupAction	각 로봇별 네비게이션 실행
ROS2 노드 실행	Node	LiDAR 변환 노드 실행
조건부 실행	IfCondition	특정 옵션이 True일 때만 실행
로그 출력	LogInfo	터미널에 실행 상태 출력

🚀 최종 정리

✅ ROS2 Launch 파일이란?

여러 개의 ROS2 노드를 한 번에 실행할 수 있도록 하는 스크립트.
launch.py 파일을 실행하면 여러 개의 노드가 동시에 실행됨.
실행 환경을 설정할 수 있도록 런치 인자(Launch Argument)를 포함함.

✅ 위의 코드에서 수행하는 것

세 대의 로봇(carter1, carter2, carter3)을 실행
각각 독립적인 네비게이션 시스템 실행
각 로봇이 자신의 LiDAR 데이터를 처리
맵 파일, 설정 파일을 불러와 동적으로 실행 가능
조건부 실행 및 실행 로그 출력

✅ 이 Launch 파일이 포함하는 것

런치 인자(Launch Arguments)
네비게이션 시스템 실행
LiDAR 변환 노드 실행
로봇별 개별 실행 그룹
다른 런치 파일 포함
실행 로그 출력
조건부 실행(IfCondition)

🔥 한 마디로:

"이 Launch 파일을 실행하면, 세 대의 로봇이 개별적으로 실행되고, 각각의 네비게이션 시스템이 동작하며, 센서 데이터가 처리됩니다." 🚀

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AI 로보틱스

ROS2 launch 파일 구조를 carter_navigation 파일로 파헤쳐보기

📌 1. ament_index_python.packages.get_package_share_directory

📌 2. launch.LaunchDescription

📌 3. launch.actions.DeclareLaunchArgument

📌 4. launch.actions.IncludeLaunchDescription

📌 5. launch.actions.GroupAction

📌 6. launch.actions.LogInfo

📌 7. launch.conditions.IfCondition

📌 8. launch.substitutions.LaunchConfiguration

📌 9. launch.substitutions.TextSubstitution

📌 10. launch_ros.actions.Node

📌 11. 실행 과정 정리

📌 정리

ROS2 Launch 파일이란?

🔹 ROS2 Launch 파일의 역할

🚀 위의 코드를 통해 보는 ROS2 Launch 파일의 구성 요소

1️⃣ LaunchDescription을 사용하여 실행할 전체 내용을 정의

2️⃣ DeclareLaunchArgument를 사용한 런치 인자 설정

3️⃣ IncludeLaunchDescription을 사용하여 다른 Launch 파일 포함

4️⃣ GroupAction을 사용하여 로봇별 네비게이션 그룹 실행

5️⃣ Node를 사용하여 ROS2 노드 실행

6️⃣ LogInfo를 사용하여 실행 과정 로깅

📌 위의 코드에서 ROS2 Launch 파일이 수행하는 핵심 역할

🚀 최종 정리

🔥 한 마디로:

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ROS2 launch 파일 구조를 carter_navigation 파일로 파헤쳐보기

📌 1. ament_index_python.packages.get_package_share_directory

📌 2. launch.LaunchDescription

📌 3. launch.actions.DeclareLaunchArgument

📌 4. launch.actions.IncludeLaunchDescription

📌 5. launch.actions.GroupAction

📌 6. launch.actions.LogInfo

📌 7. launch.conditions.IfCondition

📌 8. launch.substitutions.LaunchConfiguration

📌 9. launch.substitutions.TextSubstitution

📌 10. launch_ros.actions.Node

📌 11. 실행 과정 정리

📌 정리

ROS2 Launch 파일이란?

🔹 ROS2 Launch 파일의 역할

🚀 위의 코드를 통해 보는 ROS2 Launch 파일의 구성 요소

1️⃣ LaunchDescription을 사용하여 실행할 전체 내용을 정의

2️⃣ DeclareLaunchArgument를 사용한 런치 인자 설정

3️⃣ IncludeLaunchDescription을 사용하여 다른 Launch 파일 포함

4️⃣ GroupAction을 사용하여 로봇별 네비게이션 그룹 실행

5️⃣ Node를 사용하여 ROS2 노드 실행

6️⃣ LogInfo를 사용하여 실행 과정 로깅

📌 위의 코드에서 ROS2 Launch 파일이 수행하는 핵심 역할

🚀 최종 정리

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