IT 지식/IsaacSim (4) 썸네일형 리스트형 ROS2 launch 파일 구조를 carter_navigation 파일로 파헤쳐보기 ROS2 launch 파일은 어떤 역할을 수행하는지 IsaacSim 예제중에 하나인 multiple_robot_carter_navigation_hospital.launch.py 파일 분석을 통해 구체적으로 알아보자. 전체 코드는 아래와 같다. ## Copyright (c) 2024, NVIDIA CORPORATION. All rights reserved.## NVIDIA CORPORATION and its licensors retain all intellectual property## and proprietary rights in and to this software, related documentation## and any modifications thereto. Any use, reproduct.. Isaac Sim의 QoS node property 파헤치기 1. QoS란?ROS2에서는 네트워크 상태가 불안정하거나 여러 로봇이 동시에 통신할 때, 데이터 손실을 줄이거나 전송 방식을 최적화하기 위해 QoS (Quality of Service) 설정을 제공합니다.QoS는 퍼블리셔(Publisher)와 서브스크라이버(Subscriber) 간의 데이터 전달 방식을 조절하는 역할을 합니다. 2. 각 QoS 설정 옵션 및 의미아래는 Isaac Sim의 ROS2 QoS Profile Node에서 볼 수 있는 속성과 각각의 설정 옵션들입니다.(1) createProfileQoS 프로파일을 미리 정의된 설정으로 선택할 수 있습니다.선택한 프로파일에 따라 deadline, reliability, durability 등의 QoS 값이 자동으로 변경됩니다.Default for .. NVIDIA Isaac Sim: Colab vs AWS - 종합 가이드 이 글에서는 Google Colab을 이용해 NVIDIA Isaac Sim을 실행하는 방법과, 더 안정적인 대안으로 AWS를 사용하는 것을 비교합니다. 실행 과정, 문제점, 그리고 최종적으로 Isaac Sim을 효과적으로 활용하기 위한 권장 사항을 정리했습니다.1단계: Google Colab에서 Python 환경 설정Isaac Sim은 Python 3.10을 요구합니다. 하지만 기본적으로 Colab에서는 최신 버전인 Python 3.11(2025년 1월 기준)이 실행됩니다. Python 3.10으로 다운그레이드하려면 다음 명령어를 실행하세요:!sudo apt-get update!sudo apt-get install -y python3.10!sudo apt-get install -y python3.10-d.. docker로 ros2와 Isaac Sim 연동하기! 1. 필수 사전 패키지 설치 2. rocker 설치 및 실행3. docker 안에서 설정4. Isaac Sim 안에서 ROS2 bridge 설정5. docker 와 Isaac Sim 연동 확인하기지금 환경이 어딘가 잘 안맞아 ROS2 설치에 애를 먹으시는 분들은 Docker 를 사용해서 ROS2 를 설치하고 Isaac Sim 과 연결하는 것도 좋은 방법입니다. (다만 WSL2 는 docker 적용이 잘 안된다고 알고 있습니다..)그래서 오늘은 docker를 사용하여 ROS2 설치하고 Isaac Sim에 연동하는 것까지 살펴보겠습니다. AWS Nvidia Omniverse AMI를 설치하면 기본적으로 Ubuntu 20.04가 설치됩니다. 그렇게 되면 ROS2 Humble을 시스템 레벨의 로컬 환경에.. 이전 1 다음
